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Autor Thema: ExoMars-Rover Rosalind Franklin  (Gelesen 215380 mal)

Online PaddyPatrone

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #350 am: 30. Juni 2015, 12:20:12 »
Infovideo zu Exomars, Orbiter/Lander/Rover


https://www.youtube.com/watch?v=-JhCUVxjFfA

McFire

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #351 am: 30. Juni 2015, 14:23:49 »
Ist ja niedlich - in einem Video 5 verschiedene Radkonzepte - man darf gespannt sein .....

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #352 am: 08. Juli 2015, 22:16:42 »
Infovideo zu Exomars, Orbiter/Lander/Rover


https://www.youtube.com/watch?v=-JhCUVxjFfA

Meiner Meinung nach sieht die Aufhängung des Rover zu schwer aus. Und wozu dienen die kleine Hebelstangen der Räder auf der seitigen Balancierstange? Man kann sehen, dass diese Hebel sich relativ der Balancierstange beim Abstieg des Rover auf der Rampe und beim Fahren über Steine bewegen. Sind diese Hebel gefedert? Die elastische Räder sehen auch fraglich aus. Ob es im lockeren Boden richtig funktionieren wird.

Online Sensei

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #353 am: 08. Juli 2015, 22:56:20 »
Wie oben schon deutlich wurde: ich würde recht hohe Summen darauf verwetten, dass dies noch nicht das letztendliche Design der Räder+Aufhängung ist.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #354 am: 08. Juli 2015, 23:40:41 »
Wie oben schon deutlich wurde: ich würde recht hohe Summen darauf verwetten, dass dies noch nicht das letztendliche Design der Räder+Aufhängung ist.
3 Jahre  bis zum Starten ist nicht zu viel zeit. Und wenn man sich immer noch auf der Suche nach einem Konzept oder Variante befindet,  könnte man sagen es  schon zum Zeitdruck kommt.

Online Sensei

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #355 am: 09. Juli 2015, 00:47:43 »
Die werden damit auch schon (fast) fertig sein. Aber die Animationen können alt sein. Und der live gezeigte rover ist mit ziemlicher sicherheit eine Testplattform und kein 1zu1 Modell.

Offline Collins

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #356 am: 09. Juli 2015, 19:55:55 »
Ein Bericht zum Antrieb ist hier in Antwort Nr. 301 von redmoon, mit einem Link zur Portalseite, wo dieser ausführlich beschrieben ist.

Mfg Collins
Zeige mir einen Helden und ich zeige dir eine Tragödie dazu
Wir sind alle sehr unwissend, aber bei jedem ist es etwas anderes, was er nicht weiß. Albert Einstein.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #357 am: 09. Juli 2015, 20:51:46 »
Ein Bericht zum Antrieb ist hier in Antwort Nr. 301 von redmoon, mit einem Link zur Portalseite, wo dieser ausführlich beschrieben ist.

Mfg Collins
Ob die Artikel auf dieser Internet Resource von Rezensenten begutachtet werden?
Zum Beispiel finde ich das Stück des Artikels über Wheel Walking Mode  mindestens nicht ernst. Obwohl muss ich sagen dass man interessant schreibt.
Neulich habe ich ein Buch von Andy Weir "Marsianer" gelesen. Es ist ein sehr interessantes Aufsatz. Die Realität in dem Roman ist phantastisch relative.  Ich würde empfehlen.

McFire

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #358 am: 09. Juli 2015, 21:29:12 »

Offline redmoon

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #359 am: 10. Juli 2015, 18:07:41 »
Hallo,

@Collins :  Der besagte Bericht "Das Antriebssystem des ExoMars-Rovers" auf unserer Portalseite ( hier der entsprechende Link :  http://www.raumfahrer.net/raumfahrt/raumsonden/exomars_antriebssystem.shtml ) ist mittlerweile allerdings auch schon bereits fünf Jahre alt. In der Zwischenzeit dürfte sich viel geändert haben. Bereits damals war die Rede davon, dass ExoMars wohl um bis zu 50 Kilogramm schwerer als bis dahin geplant ausfallen könnte. Und seitdem wurde die wissenschaftliche Instrumentierung nochmals mehrfach geändert. Neues Gewicht + neue Gewichtsverteilung = neue Räder... ?


@vv :  Axel Orth und ich haben während der ILA 2010 fast zwei Tage lang Zeit gehabt, um uns dort intensiv mit mehreren Mitarbeitern des DLR-Oberpaffenhofen zu unterhalten, welche für die damalige Testkampagne der damals aktuellen Version des Lomoktion-Systems des Rovers zuständig waren. Die in dem verlinkten Bericht geschilderten Details über das Antriebssystem, die Räder und speziell über den "Wheel Walking Mode" des Rovers sind das Resultat dieser Gespräche.

Bevor der Artikel dann zwei Monate später endlich online ging, wurde er von einem der daran beteiligten DLR-Mitarbeiter mehrfach korrekturgelesen und auf die richtige Wiedergabe der technischen Details hin überprüft. Wenn ich mich richtig erinnere, dann wurde das finale "Go" für die Veröffentlichung damals von dem Leiter der zuständigen Forschungsgruppe erteilt...

Nach dem eigentlichen Ende der ILA - die meisten Besucher waren bereits auf dem Weg zu den Ausgängen - wurde uns beiden dieser "Wheel Walking Mode" dann sogar noch einmal 'exklusiv' vorgeführt. Leider hatten wir keine Videokamera dabei - deshalb diese eher amateurhafte, aus zwei einzelnen Fotos zusammengebastelte GIF, welche diesen Modus leider nur sehr mangelhaft wiedergibt...

Bis vor Kurzem war auf einer Internetseite der Universität Aberystwyth/Wales ein mehrminütiges Video eingestellt, welche diesen Modus bei einem Test zeigte. Leider ist die entsprechende Website ( http://users.aber.ac.uk/dpb/ExoMars/ExoMars.html ) mittlerweile jedoch nicht mehr online...

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
Nicht ewig bleibt die Menschheit auf der Erde - Konstantin Eduardowitsch Ziolkowski

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #360 am: 10. Juli 2015, 18:36:21 »
Hallo redmoon.
Ich habe mich erinnert dass wir um die Wheel-Walking Mode in diesem Thema diskutiert haben (Nr. 310,311). Damals warst du einverstanden, dass im Artikel nicht korrekt geschrieben wurde.

Offline redmoon

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #361 am: 11. Juli 2015, 16:39:28 »
Hallo vv,

sorry...

Wie bereits ab dem Beitrag #310 in diesem Thread diskutiert wurde die Funktionsweise des "Wheel Walking Mode" in dem besagten Portalbericht nicht zu 100 % korrekt beschrieben - Mea culpa. Trotzdem gibt dieser Bericht in den wesentlichen Punkten genau das wieder, was zu dem damaligen Zeitpunkt für die Durchführung dieser Mission auf dem Mars und auch für den darin enthaltenen "Wheel Walking Mode" angedacht war und getestet wurde.

Dies hatte zur Folge, dass ich Deine erst jetzt erfolgte Aussage ( Zitat ) "Ob die Artikel auf dieser Internet Resource von Rezensenten begutachtet werden? Zum Beispiel finde ich das Stück des Artikels über Wheel Walking Mode mindestens nicht ernst. Obwohl muss ich sagen dass man interessant schreibt." aus dem Beitrag #357 nicht so ganz nachvollziehen konnte.


Wenn Du jetzt eine Diskussion darüber führen willst, ob der zukünftige ExoMars-Rover seine Räder anheben kann, oder diese stattdessen im Bedarfsfall lediglich 'rollend' oder 'schleifend' hinter dem Rover herbewegt werden sollen, dann mach das. Bis zu dem Zeitpunkt, ab dem definitive Fakten über das finale und dann definitiv einzusetzende Konzept der Räder und des Lokomotionsystem des Rovers veröffentlicht werden, habe ich wohl allerdings leider andere Sachen auf meinem Terminplan...

Schöne Grüße aus Hamburg - Mirko
Nicht ewig bleibt die Menschheit auf der Erde - Konstantin Eduardowitsch Ziolkowski

Offline Terminus

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #362 am: 11. Juli 2015, 17:46:35 »
Hallo redmoon.
Ich habe mich erinnert dass wir um die Wheel-Walking Mode in diesem Thema diskutiert haben (Nr. 310,311). Damals warst du einverstanden, dass im Artikel nicht korrekt geschrieben wurde.

Ja schon, aber es ging damals doch nur um die Kleinigkeit, dass die Räder nicht vom Boden angehoben werden, wie redmoon ursprünglich missverständlich formuliert hatte.

Jedes Rad des damaligen Prototypen hatte einen dritten Aktuator (Motor), um die Räder vor und zurück zu schwenken. Die Räder hatten aber keinen vierten Aktuator, um die Räder auch noch vom Boden anzuheben. Daher sah  das "Wheel-Walking" zugegebenermaßen nicht sehr elegant aus, weil die Räder beim Schwenken durch den Sand scharrten (oder meinetwegen auch über den Felsboden schleiften). Mit nur vier Rädern wäre ein "Wheel-Walking" so auch nicht möglich. Da der Prototyp aber sechs Räder hatte, funktionierte es dennoch.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #363 am: 11. Juli 2015, 19:47:51 »

Ja schon, aber es ging damals doch nur um die Kleinigkeit, dass die Räder nicht vom Boden angehoben werden, wie redmoon ursprünglich missverständlich formuliert hatte.

Jedes Rad des damaligen Prototypen hatte einen dritten Aktuator (Motor), um die Räder vor und zurück zu schwenken. Die Räder hatten aber keinen vierten Aktuator, um die Räder auch noch vom Boden anzuheben. Daher sah  das "Wheel-Walking" zugegebenermaßen nicht sehr elegant aus, weil die Räder beim Schwenken durch den Sand scharrten (oder meinetwegen auch über den Felsboden schleiften). Mit nur vier Rädern wäre ein "Wheel-Walking" so auch nicht möglich. Da der Prototyp aber sechs Räder hatte, funktionierte es dennoch.

Es ist keine Kleinigkeit wenn man darüber spricht, wo man  wenigsten Verständnis hat. Ich meine  dass man  die Theorie der Wheel-Walking Mode überhaupt nicht versteht.
Beim Schwenken befindet das Rad in aktiver Mode, d.h. der Radantrieb und Walking-Antrieb zusammen synchron arbeiten. Also gibt es kein Scharren, es kann aber vielleicht nur Schlupfen geben wenn der Boden locker ist.
Die Wheel-Walking Mode ist  mit vier und sogar mit drei Räder möglich, weil die Räder immer einen Kontakt mit Boden behalten. Daher vermindert sich die Stabilität des Rover nicht.
Wenn sie um einen vierten Aktuator sprechen, würde ich ehe um ein aktives Suspension sprechen. Dann braucht man keine passive Balancier-Aufhängung (Typ Rocker-Bogie Suspension), weil das Rocker-Bogie Suspension das vertikale Anheben eines Rades nicht möglich macht. Man muss das Suspension blockieren, nur dann wird das Anheben des Rades möglich. Also hat man entweder die passive Balancier-Aufhängung oder die aktive Aufhängung.

Ein Beispiel der Wheel-Walking Mode http://www.raumfahrer.net/forum/yabbfiles/Attachments/up047406.jpg
Ein Beispiel der aktiven Aufhängung (Work Partner) http://www.raumfahrer.net/forum/yabbfiles/Attachments/up047407.jpg

« Letzte Änderung: 11. Juli 2015, 21:22:29 von vv »

Offline dksk

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #364 am: 11. Juli 2015, 21:35:44 »
Mal ein paar zusammengestellte Stichpunkte und Dokumentenlinks mit Infos zum Fahrwerk/Rad/Roverchassis etc.
Teilweise etwas ältere Inhalte – können aber dienlich sein, die Entwicklungsschritte und Änderungen nachzuvollziehen. Damit evtl. auch den Blickwinkel auf die aktuelle Diskussion erweitern helfen.
Was letztendlich final umgesetzt wird geht nicht klar hervor – mir hat es aber zumindest geholfen das „jüngere Design“, dessen Randbedingungen und Kompromisse besser nachvollziehen zu können.

1.   Dokument aus der Konzeptionsphase, bei dem unterschiedliche Fahrwerksauslegungen gegenübergestellt wurden und finale Betrachtung des „Konzept E“ mit Pendelachse hinten und zwei seitlichen Pendelachsen. Das kann man im „jüngeren Design“ auch noch erkennen. Damit ist das auch kein klassisches „rocker bogie mobility system“ mit rein seitlich orientierten Aufhängungen mit dessen Vor- und Nachteilen.
http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2004/Papers/astra2004_D-05.pdf

2.   Dokument beschreibt u.a. die Entfaltung der Räder nach der Landung bei 4.1.,  die Wheel-walking-option 4.2. und gibt bei 4.3. die Information, dass der Raddurchmesser wegen der (Ver)Staubedingungen auf ca. ∅
250x100mm begrenzt ist.
In Bezug auf die Räderdimension wird bemerkt, dass die Hangsteigfähigkeit zu den MER-Rovern (Opportunity /Spirit mit ähnlichem Raddurchmesser) auf 2 Bodenarten um ca. 20% übertroffen werden soll.
Um diese Ziel zu erreichen wurden die Möglichkeiten des Wheel-walking-mode sowie deformierbare Räderstrukturen zur Vergrößerung der effektiven Radkontaktoberfläche untersucht. Es sieht so aus, als ob das Räder-Entfaltungssystem als „Mehrwegsystem“ die Wheel-walking-mode Option ermöglicht.
http://elib.dlr.de/55365/1/i-sairas2008_ExoMars.pdf

3.   Dokument beschreibt unter 3.2. das Fahrwerksystem und Fahrzeugrahmensystem.
Es werden verschiedene Bewegungs/Lenkmodi beschrieben, die mit dem gewählten Fahrwerkssystem ausgeführt werden können.

http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2013/Papers/meacham_2811294.pdf

Es zeigt sich auch hier mal wieder ein klassischer Zielkonflikt in der Entwicklung und der Versuch doch wieder mit neuen Ansätzen den Kompromiss oder die Nachteile zu verringern.

dksk

McFire

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #365 am: 11. Juli 2015, 21:42:35 »
Ich fand ja das Konzept mit den deformierbaren Rädern ganz gut. Da kann man mit einfachen Mitteln eine Verdoppelung der Auflagefläche erreichen. Was die Sicherheit nicht nur Verdoppelt.
Wheel Walking dagegen braucht doch wohl einen unverhältnismäßig höheren Zusatzaufwand an Hard- und Software.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #366 am: 11. Juli 2015, 22:22:19 »
Ich fand ja das Konzept mit den deformierbaren Rädern ganz gut. Da kann man mit einfachen Mitteln eine Verdoppelung der Auflagefläche erreichen. Was die Sicherheit nicht nur Verdoppelt.
Wheel Walking dagegen braucht doch wohl einen unverhältnismäßig höheren Zusatzaufwand an Hard- und Software.
Auf dem lockeren Boden wird dieses Rad keine Verdoppelung der Auflagefläche ergeben.
Stellen Sie sich ein pneumatisches Rad vor. Auf dem lockeren Boden muss der Luftdruck  weniger  als auf einer festen Oberfläche sein. Für ein Metallrad muss man seine Elastizität steuern. Ich sehe in der Konstruktion des Rades keine variable Elastizität.

McFire

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #367 am: 11. Juli 2015, 23:03:16 »
Im Video weiter oben ist eine solche Variante zu sehen. Leider auch 4 andere....
Wenn der Boden aber so extrem locker ist, helfen auch keine walking wheels oder Raupenketten, wenn man zu dicht reinfährt.
Es kommt also darauf an , daß das Fahrwerk auch eine gewisse "Sensibilität" hat, um gefährliche Stellen zu erkennen. Das wird mit simplen Winkelmessungen erreicht.
Es kommt nicht ! darauf an, Aller und Jeder Situation gewachsen zu sein, sondern den möglichen Fahr-Bereich mit angemessenen Mittel zu erweitern.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #368 am: 11. Juli 2015, 23:25:37 »
Wenn der Boden aber so extrem locker ist, helfen auch keine walking wheels oder Raupenketten, wenn man zu dicht reinfährt.
Es kommt also darauf an , daß das Fahrwerk auch eine gewisse "Sensibilität" hat, um gefährliche Stellen zu erkennen. Das wird mit simplen Winkelmessungen erreicht.
Es kommt nicht ! darauf an, Aller und Jeder Situation gewachsen zu sein, sondern den möglichen Fahr-Bereich mit angemessenen Mittel zu erweitern.

Haben Sie Ahnung um trafficability eines Wheel-Walking propulsive device und Raupenantriebes?
Was für gewisse Sensibilitäten für gefährliche Stellen gemeint werden? Was würde man auf gefährlichen Stellen mit Winkelmessungen messen?

Offline Terminus

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #369 am: 12. Juli 2015, 00:36:23 »

Ja schon, aber es ging damals doch nur um die Kleinigkeit, dass die Räder nicht vom Boden angehoben werden, wie redmoon ursprünglich missverständlich formuliert hatte.

Jedes Rad des damaligen Prototypen hatte einen dritten Aktuator (Motor), um die Räder vor und zurück zu schwenken. Die Räder hatten aber keinen vierten Aktuator, um die Räder auch noch vom Boden anzuheben. Daher sah  das "Wheel-Walking" zugegebenermaßen nicht sehr elegant aus, weil die Räder beim Schwenken durch den Sand scharrten (oder meinetwegen auch über den Felsboden schleiften). Mit nur vier Rädern wäre ein "Wheel-Walking" so auch nicht möglich. Da der Prototyp aber sechs Räder hatte, funktionierte es dennoch.

Es ist keine Kleinigkeit wenn man darüber spricht, wo man  wenigsten Verständnis hat.

Ich meine dass man  die Theorie der Wheel-Walking Mode überhaupt nicht versteht.
[...]
[...]
[...]

Ächz.

Es geht hier nicht um eine theoretische Diskussion, sondern um einen realen Prototypen von EXOMARS, den wir auf der ILA 2010 in Berlin mit eigenen Augen gesehen haben.

Dieser Prototyp hatte ein einfaches "Wheel Walking", das aber definitiv funktioniert hat. Wir haben es selbst gesehen, deswegen haben wir natürlich auch ein gutes Verständnis davon.

Dieses Walking war im Design vielleicht gar nicht beabsichtigt und folgte wahrscheinlich auch keiner "Theorie des Wheel-Walking". Es war vielleicht nur eine Zweckentfremdung von Entfaltungs-Aktuatoren, wie dksk angedeutet hat.

Wenn Du (vv) dabei gewesen wärst, würdest Du es auch sofort verstehen.

Es ist nur leider mit Worten zu schwer zu beschreiben. Man muss es selbst sehen oder wenigstens ein gutes Video davon sehen. So lange kein solches Video zur Verfügung steht, ist diese Diskussion nutzlos.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #370 am: 12. Juli 2015, 01:02:10 »

Es geht hier nicht um eine theoretische Diskussion, sondern um einen realen Prototypen von EXOMARS, den wir auf der ILA 2010 in Berlin mit eigenen Augen gesehen haben.

Dieser Prototyp hatte ein einfaches "Wheel Walking", das aber definitiv funktioniert hat. Wir haben es selbst gesehen, deswegen haben wir natürlich auch ein gutes Verständnis davon.

Dieses Walking war im Design vielleicht gar nicht beabsichtigt und folgte wahrscheinlich auch keiner "Theorie des Wheel-Walking". Es war vielleicht nur eine Zweckentfremdung von Entfaltungs-Aktuatoren, wie dksk angedeutet hat.

Dieser Apparat?
http://www.raumfahrer.net/forum/yabbfiles/Attachments/up047405.jpg

Offline dksk

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #371 am: 12. Juli 2015, 17:18:24 »
Zum Wheel walking hier noch ein neueres Dokument vom Mai 2015:
http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2015/Presentations/Session%202A/95665_Azkarate.pdf

Auf Seite 7 des Dokuments gibt es Detailinformationen:
-   synchrone Bewegung der Entfaltungs- und Radmotoren
-   Steuerung über ein komplexes Kinematik-Bewegungs-Modell (quasi elektronisches Differential für die je Rad unterschiedlichen Umfangsgeschwindigkeiten) – damit bleiben die Räder im rollbaren Kontakt
-   unterschiedliche Bewegungsmuster (für unterschiedliche Situationen)



Auf Seite 13 sind die erzielten Bewegungswerte (Weg, Zeit, Schlupf) bei unterschiedlichen Steigungen in Diagrammen mit und ohne Walking mode dargestellt. Der Walking mode erzielt mit unterschiedlichem Abstand bessere Ergebnisse gegenüber der Normalfahrt.

Auf Seite 14 folgen Untersuchungen zur Stabilitätserhöhung des Rovers beim Herunterfahren vom Lander – ebenfalls mit positivem Resultat.
Ähnlichen Lösungen mit verschwenkbaren Achsschenkeln sind bei Schreitbaggern z.B. schon länger erprobt und im Einsatz.

Zu den unterschiedlichen Radkonzepten, die in einzelnen Darstellungen zu erkennen sind habe ich mir auch Gedanken gemacht. Ich denke diese folgen unterschiedlichen Designständen und Lösungsansätzen. In den Dokumentationen haben die Fahrzeuge in den verschiedenen Testphasen B1, B2 etc. auch unterschiedliche Gesamtkonfigurationen und Namen. So habe ich bisher Bridget, Bradley, Bruno und Brian in Beschreibungen gefunden.
Zu Bruno gibt es 2 Filme, die dessen Walking mode zeigen. Das Abrollen (Differentialbewegung) der vorgeschwenkten Räder ist gut zu erkennen.


https://www.youtube.com/watch?v=eErNH_IFZmI

…erinnert mich an breakdance mit eisi gulp oder auch an:
https://en.wikipedia.org/wiki/The_Ministry_of_Silly_Walks


https://www.youtube.com/watch?v=zk8Kdq7NuoM

In dem Gebrauchsmuster DE 202011000463 U1 ist zu einer Ausführungsvariante der Räder noch mehr beschrieben.

http://www.google.com/patents/DE202011000463U1?cl=de&hl=de

Durch die elastische Gestaltung kann auch ein „hängender Stein“ bei der oberen Umgreifung der Radführung nicht so schnell Probleme machen.

dksk

Offline Terminus

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #372 am: 12. Juli 2015, 18:05:07 »
Zu Bruno gibt es 2 Filme, die dessen Walking mode zeigen. Das Abrollen (Differentialbewegung) der vorgeschwenkten Räder ist gut zu erkennen.


https://www.youtube.com/watch?v=eErNH_IFZmI

Okay, dieser Prototyp ist gegenüber dem Stand von 2010 wohl schon weiter entwickelt - damals sah das noch relativ unbeholfen aus, wie erste Gehversuche *g*. Die Ingenieure haben das auch selber betont, dass sie da erst am Anfang standen. Zum Beispiel wurden (soweit ich mich nach 5 Jahren noch erinnern kann) die Räder in einem anderen Modus geschwenkt. Ferner drehten die Radmotoren beim Schwenken auch noch nicht mit und dann "scharrten" zwei Räder eben blockiert durch den Sand; das konnte nur funktionieren, weil die anderen Räder quasi dagegen hielten.

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #373 am: 13. Juli 2015, 01:04:25 »
Wie ich verstanden habe, werden für den in Videos angezeigten Prototyp die lineare Antriebe für die Walking Mode angewendet. Für einen Marsrover wäre es nicht gute Lösung.
Ich habe die Materialien der Konferenz mit Interesse angeschaut.
Vielleicht ist es unvermeidbar, dass ein Fahrrad wieder erfunden werden muss.
Eigentlich kommt die Wheel-Walking Fortbewegung für Planetenrover aus Sowjetunion in 70-e Jahren letztes Jahrhunderts. Die Theorie wurde von Dr. I.F.Kazhukalo und seiner Kollegen, die noch an der Entwicklung  von sowjetischen Lunochod-1,2 teilgenommen haben, damals fundamental entwickelt. Man hat verschiedene breadboards mit Wheel-Walking Mode gebaut und viele Teste für die Bestätigung der Theorien durchgeführt. Das Thema wurde in Monographien veröffentlicht.  Diese Literatur ist aber meistens nur in russisch.
« Letzte Änderung: 13. Juli 2015, 06:55:41 von vv »

Online vv

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Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #374 am: 13. Juli 2015, 23:24:37 »
Mit linearen Antrieben für die Walking Mode bei mock-up Bruno war ich nicht recht. Es gibt ein Video, wo man besser die Antriebe des Rover sehen kann.

https://www.youtube.com/watch?v=ituB_EVS4dw
Die lineare Antriebe werden für das Lenken verwendet. Für Walking Mode werden Drehantriebe verwendet. In jedem Fall aber sind die lineare Antriebe  keine gute Lösung.
Die Gangart sieht nicht gut aus. Mir gefällt dieser Tanz in der Wheel-Walking Mode gar nicht.  Beste trafficability und weniger Schlupf wären bei Übertragung schrittweise jedes einzelnen Rades und dann die Übertragung des Fahrzeugkörpers. Die Geschwindigkeit wird dabei langsamer als bei Wheel Mode. Aber die Wheel-Walking Mode wird nur in extremen Fällen, bei schweren Fahrbedingungen angewendet. Bei guten Fahrbedingungen fährt der Rover in der Wheel Mode.

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