Navigation

Raumcon-Seiten

Benutzer im Chat: 8

20. November 2019, 00:10:08
Raumcon
Willkommen Gast. Bitte einloggen oder registrieren. Haben Sie Ihre Aktivierungs E-Mail übersehen?

Einloggen mit Benutzername, Passwort und Sitzungslänge
Neuigkeiten: Unser Unterforum für Rezensionen zu Büchern aus der Astronomie und Raumfahrt
   Erweiterte Suche

Autor Thema: ExoMars-Rover Rosalind Franklin  (Gelesen 216263 mal)

Offline Terminus

  • Portal Redakteur
  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4405
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #375 am: 14. Juli 2015, 00:22:36 »
Mit linearen Antrieben für die Walking Mode bei mock-up Bruno war ich nicht recht. Es gibt ein Video, wo man besser die Antriebe des Rover sehen kann.

Stimmt, das Video zeigt es besser als die bisherigen Kurzvideos. Jetzt hätte ich nur gerne gesehen, wie sich dieses Wheel-Walking in der schrägen Sandkiste bewährt... Oder ob der Rover sich aus einer "Spirit-Situation" befreien könnte...

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #376 am: 14. Juli 2015, 08:49:33 »

Jetzt hätte ich nur gerne gesehen, wie sich dieses Wheel-Walking in der schrägen Sandkiste bewährt... Oder ob der Rover sich aus einer "Spirit-Situation" befreien könnte...

Im Video  gibt es ein Fragment der bergauf Fahrt im Sandkasten. 100% Schlupfen im lockeren Boden (Abschnitt 2:22-2:40). Die kleine Räder graben sich schnell ein. Die elastische Konstruktion hilft nicht.


https://www.youtube.com/watch?v=ituB_EVS4dw&feature=player_embedded#t=142

In dieser kritischen Situation hätte man in die Wheel-Walking Mode zu übergehen. Man macht aber das nicht und fährt zurück. Man kann vermuten dass man gar nicht versteht wozu man die Wheel-Walking Mode braucht.

Das Video ist zwar 5 Jahre alt. Vielleicht versteht man das Wheel-Walking Propulsion heute mehr.
« Letzte Änderung: 14. Juli 2015, 09:51:52 von vv »

McFire

  • Gast
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #377 am: 14. Juli 2015, 12:27:28 »
Fiel mir auch auf - schade, daß man so nicht getestet hat, wie ab ca 6:30 zu sehen ist.
Und das gezeigte bissel Elastizität bringts freilich nicht, da hätte ich mehr erwartet.

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #378 am: 14. Juli 2015, 14:08:05 »
Ich weiß nicht wie weit das Team mit der Entwicklung des Fahrwerkes voran gekommen ist. Ich würde aber vorschlagen als alternative Variante ein 4-Räder Konzept zu berücksichtigen. Die Räder könnte man dann etwas größer und breiter machen um den Druck auf den Boden zu vermindern. Vielleicht würde dabei die Elastizität besser funktionieren.   
Ein 6-Räder Chassis Typ Rocker-Bogie  ist gut für einen steinigen Weg. Wahrscheinlich befinden wir uns unter dem Einfluss eines Stereotypes, dass man auf dem Mars einen Weg mit Steinhaufen fahren muss.  Wie uns aber die Erfahrung der amerikanischen Missionen zeigt braucht man unterwegs keine Steinhaufen zu überwinden. Diese kann man immer umfahren. Öfter aber muss man über die sandige Dünenfelder fahren unter der Gefahr in tückische Sandfallen zu geraten. Diese Flächen zu umfahren nimmt in Anspruch viel Zeit. In solchen kritischen Situationen würde die Wheel-Walking Mode für die 4-Räder Variante auch helfen. Außerdem lassen die Walking Antriebe die kompakte  Zusammenfaltung des Chassis für Transportieren zum Mars und Entfaltung der Räder nach der Landung. Weniger Räder geben mehr Freiheit für diese Transformationen.

McFire

  • Gast
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #379 am: 14. Juli 2015, 15:38:07 »
Wenn man z.B. grad sieht, daß das allerwenigste, was Curi macht, ein stetiges Vorwärtsrollen ist, sollte man vlt ganz auf Räder verzichten und nur einen walking-Antrieb auf möglichst großflächigen "Latschen" erwägen. Da würde jeglicher Radantrieb wegfallen und man kann mehr in die Mechanik und Intelligenz der Beine stecken...

Offline Terminus

  • Portal Redakteur
  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4405
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #380 am: 14. Juli 2015, 20:25:23 »
In dieser kritischen Situation hätte man in die Wheel-Walking Mode zu übergehen. Man macht aber das nicht und fährt zurück. Man kann vermuten dass man gar nicht versteht wozu man die Wheel-Walking Mode braucht.

Dass es im Video nicht zu sehen ist, heißt ja noch lange nicht, dass sie es nicht getestet haben. Die sind ja auch nicht blöd, und neugierig sicher noch dazu. Also wenn ich an deren Stelle wäre, wäre das mit das Erste, was ich testen würde. :P

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #381 am: 14. Juli 2015, 22:11:24 »
Schauen Sie mal hier thread #364. Dort gibt es die Verlinkung an ein Dokument aus der Konzeptionsphase http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2004/Papers/astra2004_D-05.pdf .
In diesem Dokument wurden unterschiedliche Fahrwerksvarianten mit 4 und 6 Räder ausgelegt und gegenübergestellt. Im Finale wird "Konzept E“ des 6-Räder Fahrwerks mit Pendelachse hinten und zwei seitlichen Pendelachsen betrachtet.
Wenn man aufmerksam das Dokument anschaut, sieht man, dass es bei dem "Konzept B" und zwar für 4 Räder Chassis mit Wheel-Walking Mode keine negative Noten gestellt wurden. Trotzdem hat man ohne Erklärung einfach laufend zur Analyse der 6-Räder Konzepte übergangen. Wahrscheinlich hat man unter dem Druck des Schubladendenkens das 4 Räder Konzept mit Wheel-Walking Mode für weiteren Vergleich mit 6 Räder Konzepte ausgeschlossen.  Oder?

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #382 am: 15. Juli 2015, 08:25:19 »
Wohl eher nicht. Mit dem Vorwurf des "Schubladendenkens" wäre ich sowieso sehr vorsichtig. Bis zum Beweis des Gegenteils würde ich eher davon ausgehen, dass man sich die Vor- und Nachteile der verschiedenen Konzepte sehr genau hat durch den Kopf gehen lassen.

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #383 am: 15. Juli 2015, 09:44:26 »
In früheren Zeiten war für einen Marsrover die Forderung terreinability. Das 4-Räder Konzept ist für diese Forderung ist schwächer als 6 - Räder. Jetz aber können wir aus Erfahrung die Forderung die Steinhaufen zu überwinden lockern.

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #384 am: 15. Juli 2015, 09:49:38 »
Darf ich dazu die Frage stellen, wer in diesem Zusammenhang "wir" ist? ???

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #385 am: 15. Juli 2015, 10:25:28 »
Wir die Menschheit.

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #386 am: 15. Juli 2015, 11:20:08 »
Ich verstehe. Leider hat der überwiegende Teil der Menschheit null Interesse daran, einen Rover zum Mars zu schicken. (Ich bin mir noch nicht einmal sicher, ob jeder weiß, was ein "Mars" ist.) Ähnlich hoch ist das Interesse daran, welches die beste Technik dafür wäre. Das Wissen darüber, welche Technik möglich und welche am besten geeignet ist, verfügen noch weniger Menschen. Man nennt sie pauschal "Experten", und denen sollte man die Entscheidung überlassen. Genauer gesagt, sollten es jene Experten entscheiden, die mit Planung und Durchführung des Projekts betraut sind.

Bist du ein Experte, vv? Und arbeitest du an EXOMARS mit?

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #387 am: 15. Juli 2015, 12:07:26 »
Erinnern Sie sich Ruchri an die Worte: "Ein kleiner Schritt für einen Menschen, ein großer Schritt für die Menschheit"
Nicht alle Menschen interessieren sich für Marsrover. Vielleicht ein Bäcker, der macht Brötchen, interessiert sich auch nicht. Es wird aber das Brot gebacken damit die Menschen zum Mars fliegen könnten.
Wer ich bin spielt in Moment keine Rolle. Ein Ingenieur nebenan.

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #388 am: 15. Juli 2015, 12:28:09 »
Richtig, es spielt keine Rolle, wer du bist. Und für die Planung von EXOMARS spielt es schon gar keine Rolle, was du für die beste technische Lösung hältst.
 Du hast natürlich das Recht auf deine eigene Meinung, aber versuch nicht, für die gesamte Menschheit zu sprechen.

Offline Terminus

  • Portal Redakteur
  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4405
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #389 am: 15. Juli 2015, 13:01:24 »
(Ich bin mir noch nicht einmal sicher, ob jeder weiß, was ein "Mars" ist.)

Natürlich weiß das jeder, das ist doch ein Schokoriegel.  ::)

*duck*

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #390 am: 15. Juli 2015, 13:07:31 »
Natürlich weiß das jeder, das ist doch ein Schokoriegel.  ::)

*duck*

Und ich lege dir dann noch einen süßen Amerikaner auf deinen Schokoriegel, und schon können wir eine neue historische Großtat in der Raumfahrt feiern.  ;D

(Danach diskutieren wir, ob wir in der nächsten Mission das "Mars" durch ein "Milky Way" ersetzen...  8) )

Offline tomtom

  • Raumcon Moderator
  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 5771
  • Real-Optimist
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #391 am: 15. Juli 2015, 13:15:32 »
Ich bitte hier um sachliche Diskussionsbeiträge, die uns ein Verständnis über Techniken ermöglichen.

Danke dafür.

Offline dksk

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 650
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #392 am: 15. Juli 2015, 22:04:14 »
In den letzten Beiträgen hat vv noch ein paar interessante Aspekte zur 4 Rad-Thematik hervorgebracht. Diese möchte ich normal aufgreifen. Ich denke wir können bei der Diskussion nur dazulernen.
Ich tendiere auch zur 6 Rad-Variente, finde aber die Aspekte von vv immer interessant und freue mich von einem bolschoi Spezialist was zu lernen.

Nochmal zurück zum Variantenvergleich:
In dem Konzeptvergleichsdokument werden in der ersten Entscheidungsphase folgende Vorteile je Konzept dargestellt:

Konzept A (4 Räder)
-   größerer Raddurchmesser

Konzept B (4 Räder mit walkling mode)
-   größerer Raddurchmesser
-   große Radabstützlänge

Konzept C (6 Räder mit walking mode)
-   größere Radabstützlänge
-   größte überwindbare Stufenhöhe
-   größte überwindbare Sandhangneigung

Kriterien, wie Fahrwidestand, Bodendruck und Zugverhalten auf ebener Strecke werden bei den Varianten leider nicht mit Vergleichswerten im Dokument dargestellt. Bei der Betrachtung der überwindbaren Sandhangneigung spielt dann der Einfluss Normalkraft/Hangabtriebskraft bei Neigungswerten von 25° (sin 25° = 0,426…) auch schon eine größere Rolle.
Nun stellt sich die Frage, auf welcher Basis die Auswahl der finalen Bewertungskriterien stattfand. Das Resultat eines Vergleichs wird ja nicht unerheblich von den aus einer Gesamtmatrix für die Wertung herausgenommenen Werten beeinflußt. Kriterien, die quasi abgewählt werden sollten da eher neutral sein.

Warum werden die überwindbare Stufenhöhe und Sandhangneigung so stark übergewichtet? Gibt es noch weitere Kriterien, bei denen 6 Räder Vorteile gegenüber 4 Rädern haben können?
Gibt es Randbedingungen, die nicht primär durch das Fahrzeug z.B. durch Umfahrung ungünstiger Gebiete oder Nutzung des walking mode auch mit einer 4-Rad Variante erfüllt werden können?

Mit vorangestellten Fragestellungen bin ich auf folgende Überlegungen gekommen:

Es für das Fahrzeug aus 2 Gründen sehr wichtig sein eine optimale Hindernisüberwindungsfähigkeit zu haben.

1.   Innerhalb der Landeellipse von 104km x 19km wird es u.U. einige „anspruchsvolle Oberflächenkonturen“ geben. Dass sich da eine ungünstige Stelle zum Schluss ergibt ist möglich.  Bei der Landung kann auch was schief gehen (siehe Philae) und da spielen die Systemreserven eine entscheidende Rolle um aus ungeplanten Situationen das Beste zu machen.

Wenn sich der „Landestaub“ gelegt hat, muss der Rover damit zu Recht kommen.
2.   Die Ausfahrrampen können je nach Auflagepunkt auch sehr schief zueinander stehen oder eine Seite gar nicht nutzbar sein. Am Ende kann dann ein ziemlich großer Höhenunterschied links/rechts vorhanden sein, wenn einseitig ein Stein oder eine Unebenheit da ist. Da wäre auch ein komplexes Hindernis zu überwinden.
Daher sehe ich die Hindernisüberwindungsfähigkeit weiterhin als wichtiges Kriterium bei der Bewertung des Fahrwerkssystems.

Auf dieser Betrachtungsbasis ist für mich das 6-Rad Konzept weiterhin der Favorit.
--- --- --- ---
Zum 4- Rad Thema noch eine Frage an vv:
Beim STR-1 Rover ist gegenüber der Anfangskonfiguration (6-Räder) im laufenden Betrieb der Entfall der beiden mittleren Räder zu erkennen. Hat sich diese Änderung bewährt, evtl. mit besseren Fahrleistungen, Schubkraft etc.?
--- --- --- ---
Zu den vorigen Filmen mit und ohne wheel walking mode auch noch ein paar Bemermungen:

Ich denke, ein unmittelbarer Übergang aus Normalfahrt in den walking mode wäre eine ungewöhnliche Konfiguration.
Der Fahrbetrieb des Rovers auf dem Mars wird ja nicht von einem Operator quasi „live“ gesteuert (Signallaufzeit hin und zurück), sondern läuft in einem automatischen Modus, bei dem der jeweils nächste Zielpunkt definiert und angefahren wird.
Zwischen Start und Zielpunkt wir die Fahrt vielfältig überwacht und es wird sicher in einer kritischen Situation einen „save mode“ geben, der das Fahrzeug eher automatisch stoppt (evtl. zurücksetzt) als in einen anderen Vorwärts-Fahrmodus zu gehen. So ist die Chance rückwärts aus einer schwierigen Terrainsituation herauszukommen gegeben.
Der walking mode würde wohl erst nach Befundung der Situation in der geeigneten Variante gewählt. Daher denke ich, dass es in den Filmen keinen direkten Übergang zu sehen gibt.

dksk

Offline vv

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 654
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #393 am: 16. Juli 2015, 01:24:18 »
Hallo dksk.

Ihre Frage zum STR-1:
Die mittlere Räder STR-1 wurden fast am Ende der Reinigung der Dachoberfläche abgebaut. Man machte die Restarbeit bei 4-Räder Chassis.  Das könnte grundsätzlich nur Manövrierbarkeit beeinträchtigen, weil der Roboter keine Lenkantriebe hatte. Die Wendung war durch Drehen der Räder der Gegenseiten in Gegenrichtungen. Bei solcher Wendefähigkeit arbeiten effizienter die mittlere Räder . 
Mit 6 Räder war die Schubkraft 1000 kg. Mit 4 Räder also 2/3 davon. Im Film über STR-1 sagt man, dass die Energieverbrauch bei vier Räder sogar weniger war.

Über den Vergleich der 4 und 6 Räder Konzepte: Meiner Meinung nach wird es mit der optimalen Hindernisüberwindungsfähigkeit übertrieben. Das wurde aber historisch entstanden. Die Haufen der Steine auf dem Mars zu überwinden ist es eine Tradition von Marsroverentwickler.  Und wie Marx gesagt hat: "Die Tradition aller toten Geschlechter lastet wie ein Alp auf dem Gehirne der Lebenden."
Eigentlich ist es eine interessante Frage warum für einen Marsrover das Priorität  terrainability vor trafficability gilt. Für einen Mondrover hat zum Beispiel im Sinn von mobility metric das ersete Priorität trafficability. Zwar, als man ersten Mondrover Lunochod entwickelt hat, waren starke Diskussionen ob für die Fortbewegung auf dem Mond ein Apparat mit Eigenschaften floatability sein soll. Das ist keine Witze. Im Thema „Lunochod – Technik/Vergleiche/Referenzen“ unter  #121 gibt es ein Link  zum interessanten Artikel. Auf der Seite 3 des Artikels gibt es Erinnerungen von Veteranen der Entwicklung Lunochod über eine Diskussion in 60-en Jahren letztes Jahrhunderts bei prominenten Physiker und Astronomen. Es war eine Replik vom autoritativen Physiker, dass man für die Fortbewegung auf dem Mond ein Boot braucht.
Kehren wir aber zurück zum Mars. Als man im 1976 in der Missionen Viking die Fotos der Marsoberfläche bekommen hat sah man die mit Steine übersäte Fläche.
http://www.raumfahrer.net/forum/yabbfiles/Attachments/up047680.jpg
Meiner Meinung nach entstand damals die Priorität terrainability für zukünftige Entwicklungen des Fahrwerks eines Marsrover. Die Expeditionen MER und MSL haben aber gezeigt, dass das steinige Terrain auf dem Mars  sieht nicht gewaltig aus.
Ein Panorama von Spirit
https://ru.wikipedia.org/wiki/Mars_Exploration_Rover#/media/File:MarsPanorama.jpg
Ein Panorama von Curiosity
https://en.wikipedia.org/wiki/Curiosity_(rover)#/media/File:PIA16453-MarsCuriosityRover-RocknestPanorama-20121126.jpg
Man kann immer einen ebenen Weg finden, den man sogar von einem Satellit analysieren und planen kann. Gefährlicher erwiesen sich sandige Dünenflächen. Die sandfallen sieht man vom Orbiter nicht.
Trotzdem bereiten wir uns bei der Entwicklung des Fahrwerkes zu Überwindung der großen Steine.  Hier ist ein Foto des Testens des Marsrover.
http://www.raumfahrer.net/forum/yabbfiles/Attachments/up047681.jpg
Ich denke zwar nicht dass man auf dem Mars solche Hindernisse wahrlich zu überwinden plant.

 

McFire

  • Gast
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #394 am: 16. Juli 2015, 11:34:13 »
Zitat
Ich denke zwar nicht dass man auf dem Mars solche Hindernisse wahrlich zu überwinden plant.
Und vermutlich auch anderswo nicht.
Deshalb bin ich nach wie vor für einen Schreitroboter auf "großen Füßen". Das hätte auch den Vorteil, daß beim Aufsetzen des Fußes eine Verdichtung des evtl. lockeren Untergrundes statt findet anstatt ihn mit durchdrehenden Rädern "fließfähig" zu machen. Sollte dann einer der Füße trotzdem einsinken, kann man anhand der Überschreitung des zulässigen Auslenkungswinkels einfach  feststellen, daß was faul ist.

Ich wette aber, da spielen Gründe mit wie "Es muß aussehen wie ein Auto, sonst blamieren wir uns".
Sage keiner, solche Denkweisen sind den Managern und der PR fremd.

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #395 am: 16. Juli 2015, 12:18:23 »
Zitat
Ich denke zwar nicht dass man auf dem Mars solche Hindernisse wahrlich zu überwinden plant.
Und vermutlich auch anderswo nicht.
Deshalb bin ich nach wie vor für einen Schreitroboter auf "großen Füßen". Das hätte auch den Vorteil, daß beim Aufsetzen des Fußes eine Verdichtung des evtl. lockeren Untergrundes statt findet anstatt ihn mit durchdrehenden Rädern "fließfähig" zu machen. Sollte dann einer der Füße trotzdem einsinken, kann man anhand der Überschreitung des zulässigen Auslenkungswinkels einfach  feststellen, daß was faul ist.

Ich wette aber, da spielen Gründe mit wie "Es muß aussehen wie ein Auto, sonst blamieren wir uns".
Sage keiner, solche Denkweisen sind den Managern und der PR fremd.

Apropos "Schubladendenken": Entwickelt wird so etwas schon längst! Schlangenroboter, Insektenroboter, Spinnenroboter, Rattenroboter - such es dir aus. Nur zum Einsatz gekommen ist eben noch nie etwas davon.

McFire

  • Gast
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #396 am: 16. Juli 2015, 12:20:08 »
Zitat
Nur zum Einsatz gekommen ist eben noch nie etwas davon.
Eben - aufgrund meiner frechen Behauptung  ;D ;D

Offline Ruhri

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4043
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #397 am: 16. Juli 2015, 12:27:29 »
Na, dann beleg diese Behauptung mal schön.

Wahrscheinlich ist das alles noch nicht serienreif, denn die Dinger waren bislang eher klein. So ein Rover (oder müsste es dann Crawler oder Walker heißen?) muss naturgemäß auch immer ein Instrumententräger sein.

Online Steffen

  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 920
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #398 am: 16. Juli 2015, 21:05:47 »
Hallo

So ein Schreitroboter hat doch eine Unzahl von Gelenken und Antrieben. Zur Steuerung und Selbstdiagnose muß dann noch jedes Einzeilteil mit Sensoren bestückt werden. Die Computerleistung für die Steuerung dürfte kein Problem sein, die Programmierung aber schon. Auf Grund der Entfernung zur Erde müsste sich das Gerät weitgehend selbst programmieren können, um selbstständig ein Strecke zu laufen. Außerdem muß man ja noch jede Störung, die so eine komplizierte Mechanik ereilen kann, berücksichtigen. Und robust soll das ganze dann auch noch sein, damit nicht jedes Steinchen, das bei der Programmierung nicht berücksichtigt wurde, zu einem Safemode führt.

Da nimmt man wohl doch den viel einfacheren Radantrieb. Robotik ist zwar auch eine Wissenschaft, aber bei einem  Marsrover geht es doch eher um andere Wissenschaften. Der Antrieb soll einfach nur funktionierend sein, und die Forschungsinstrumente an den Einsatzort bringen.

viele Grüße
Steffen

Offline Terminus

  • Portal Redakteur
  • Gold Member
  • *****
  • Beiträge: 4405
Re: ExoMars-Rover Rosalind Franklin
« Antwort #399 am: 16. Juli 2015, 21:48:05 »
Zu den vorigen Filmen mit und ohne wheel walking mode auch noch ein paar Bemermungen:

Ich denke, ein unmittelbarer Übergang aus Normalfahrt in den walking mode wäre eine ungewöhnliche Konfiguration.
Der Fahrbetrieb des Rovers auf dem Mars wird ja nicht von einem Operator quasi „live“ gesteuert (Signallaufzeit hin und zurück), sondern läuft in einem automatischen Modus, bei dem der jeweils nächste Zielpunkt definiert und angefahren wird. [...]

Der walking mode würde wohl erst nach Befundung der Situation in der geeigneten Variante gewählt. Daher denke ich, dass es in den Filmen keinen direkten Übergang zu sehen gibt.

Die Videos zeigen vielleicht gar nicht den "automatischen", also vorprogrammierten Modus, den wir von den fertigen Marsrovern gewohnt sind. Für die reine Fahrerprobung wäre das IMHO zu umständlich, da wird man wohl erstmal einen Livemodus mit einer "simplen" Fernsteuerung wählen.

Bei dem Prototyp auf der Messe damals war es jedenfalls so. Da stand außerhalb des "Sandkastens" eine Steuereinheit, mit der das Gerät in Bewegung gehalten wurde, jede Fahrt einzeln, den ganzen Tag hin und her über Sand und Stein. Die Leute, die das live steuerten, waren eben Ingenieure, die an der Entwicklung beteiligt waren und mit denen wir uns unterhalten hatten. Nach der Messe wurde alles wieder abgebaut und kam zurück zur Fahrerprobung.

Tags: